目前應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域的減速機(jī)主要有兩種，一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，由于RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。對(duì)于高精度機(jī)器人減速器，日本具備絕對(duì)領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)，目前全球機(jī)器人行業(yè)75%的精密減速機(jī)被日本的Nabtesco和HarmonicDrive兩家壟斷（業(yè)界俗稱RV減速機(jī)和諧波減速機(jī)），包括ABB、FANUC、KUKA等國(guó)際主流機(jī)器人廠商的減速器均由上述兩家公司提供。其中HarmonicDrive在工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)領(lǐng)域擁有15%的市場(chǎng)占有率。

據(jù)行業(yè)人士介紹，一臺(tái)精密減速器四大國(guó)際巨頭采購(gòu)價(jià)為3萬(wàn)元~5萬(wàn)元，賣給國(guó)內(nèi)關(guān)系好的客戶約7萬(wàn)元，關(guān)系一般的普通客戶約12萬(wàn)元，內(nèi)資企業(yè)采購(gòu)精密減速機(jī)的成本比國(guó)際巨頭貴一倍還多，可見(jiàn)其間的利潤(rùn)差別有多大。

2013年全球工業(yè)關(guān)節(jié)類機(jī)器人減速器的出貨量為73萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)6%。目前全球精密減速器市場(chǎng)基本上被日本的納博特斯克和德國(guó)的Harmonicadrive所壟斷。據(jù)上海機(jī)電的公告，日本的納博特斯克2012年銷售收入約30億、全球市場(chǎng)份額穩(wěn)居60%。

值得一提的是，日本納博特斯克公司從1980年代初提出RV型設(shè)計(jì)到1986年RV減速器研究獲得實(shí)質(zhì)性突破，花了6-7年時(shí)間；而國(guó)內(nèi)率先出結(jié)果的南通振康和恒豐泰花費(fèi)時(shí)間也為6-8年；可以看出，技術(shù)是沒(méi)有捷徑可走的。換句話說(shuō)，國(guó)內(nèi)RV減速器現(xiàn)在的發(fā)展水平還停留在日本八十年代后期。

據(jù)行業(yè)內(nèi)不具名人士透露，ABB、發(fā)那科、安川、庫(kù)卡等國(guó)際主流機(jī)器人整機(jī)廠商均由以上兩家日本公司提供減速機(jī)，并且與兩家公司有著非常苛刻的合作條件，即在使用這兩家公司產(chǎn)品時(shí)不能再使用別家的產(chǎn)品，否則將解除合作關(guān)系。

核心零部件一直限制這中國(guó)機(jī)器人的快速發(fā)展，因此早日實(shí)現(xiàn)加速器的國(guó)產(chǎn)化至關(guān)重要。